Fue elegida por la NASA en enero de 1990, convirtiéndose en astronauta año y medio después, en julio de 1991. Voló en las STS-54, STS-64, STS-78, STS-101 y sirvió abordo de la Estación Espacial Internacional como miembro de la Expedición 2. Veterana de 5 vuelos espaciales, Helms contabilizó 5.064 horas en órbita, incluyendo un paseo espacial de 8 horas y 56 minutos que a mediados de julio de 2002 supuso récord mundial.
Después de 12 años en la NASA en los que pasó 211 días en el espacio, Helms regresó a la USAF en julio de 2002 ocupando un lugar en el cuartel general de la USAF Space Command.
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